Ardupilot: налаштовуємо ПІД регулятор і фільтри вручну

Відео для тих, кому доведеться налаштовувати Ardupilot вручну. Я використовую в цьому відео Mission Planner і дрони з розмірами пропелерів 15 дюймів і 10 дюймів. 01:09 Виклик: Ардупілот це просто? 01:55 Вимоги до заліза - треба H743 03:33 Перший виїзд і перші труднощі 04:03 Піраміда стабільності і гарних польотів Ardupilot 06:32 Що таке ПІД регулятор і що він регулює 09:40 Трясеться дрон - зменшуй ПІД коефіцієнти 14:25 Алгорим ручного пошуку максимального Д-коефіцієнта 18:50 Пошук максимальних П та І коефіцієнтів 21:00 Ідеальні характеристики ПД регулятора, графік реакції на ступінчастий вплив 22:08 Графіки з 15 дрона в Ardupilot web tools 23:32 Чи можуть великі дрони літати тільки зі статичними фільтрами? 26:18 Базова частота коливань дрона і коливання на гармоніках 29:08 Графіки ПІД для 15-дюймового дрона після другого дня польотів 32:38 Налаштування ПІ регулятора для утримання висоти 34:46 Напруга і струм з регулятора AM32 / BLHeli_32 через UART / EDT 36:40 Methodic Configurator 37:15 Навчальний десятидюймовий дрон з Arducopter 38:02 Що було не очевидно новачку 40:50 Логування, які параметри логувати і як це включити 42:03 Налаштування датчика обертів на базі ESC і двонаправленого DShot 42:54 Логи десятки 43:41 Загубив нулик в пропорційній складовій, дрон почав летіти сам по собі і не знижувався 46:23 Робота RPM фільтра, multisource на десятидюймовому дроні, спектрограма 50:01 Графіки роботи ПІД регулятора, що вийшло налаштувати 52:30 Використання NotebookLM як експерта з документації Ardupilot / Arducopter 54:10 Поради підписників 56:06 Цінні посилання і подяки спонсорам **Посилання** : Перед першим польотом: https://ardupilot.org/copter/docs/initial-tuning-flight.html Тюнинг вручну: https://ardupilot.org/copter/docs/ac_rollpitchtuning.html Ardupilot Web Tools: https://firmware.ardupilot.org/Tools/WebTools/ Спільнота в телеграмі: https://t.me/ardupilot_ua (схиліть їх до дискорда хоча б) Відео Кріса Россера: https://www.youtube.com/watch?v=4pkSnBqA_m4&list=PLFPBjpbd5xKSGFJfuQJBPWOm-sGv0VxD1 Дмитро Кошовий, ардупайлот на 7": https://youtu.be/gUXMAXfUfcU Обережно дрони: https://youtu.be/M8G8ju4f7HI Social Drone, десятка на цифрі: https://youtu.be/9CrpAaD4oJQ Презентація з цього відео: https://docs.google.com/presentation/d/1mQ1y-RsCKco9ZTkA1zGTSKHG1hjZB9XzbIFoBw0d_14/edit?usp=sharing **Збір знайомих** на оптоволокно і комплектуючі, ремонт машин https://send.monobank.ua/jar/7D7whfQHfF Україномовна спільнота Ardupilot в сигналі: https://signal.group/#CjQKIPAbxbjWaCqxnr8jVwGz-K_gV5q9COujHommoXeT-aGMEhCw4I6AZBF4tQkGNn9EKOFK