Цікавий лог, в якому раш-кий дрон бореться з петлями оптоволокна, намагається їх розплутати.

Зміни порівняно зі стандартним Betaflight:
Додали тривалість нульової фази і модифікували її поведінку. За замовчування нульова фаза десь 100 чи 300мс і значення каналів – hold.

А у них RXLOSS до початку failsafe, дрон переходить в ANGLE і тримає тягу на попередньому рівні. Тобто, буде потихеньку взлітати. Нульова фаза триває у них 3 секунди чи щось типу того, подовжена.

В першій фазі failsafe тягне вверх зі збільшеною на 10% тягою.
В другій фазі failsafe збільшує тягу ще на 13% відносно попередньої.

48 % (3 секунди) – 58% (19 секунд) – 71% (2 секунди, до відновлення зв’язку)

—————————————————————————————————————
Плейліст по російським оптоволоконним дронам:

Документація, списки для закупівель щоб зібрати українського:
https://drive.google.com/drive/folders/1GE6-I8rrITpF0svfGvoktj5Rjh1M5wlx?usp=sharing