Оптоволокно, петлерозмотувальний failsafe для дронів від пушкіністів

Цікавий лог, в якому раш-кий дрон бореться з петлями оптоволокна, намагається їх розплутати. Зміни порівняно зі стандартним Betaflight: Додали тривалість нульової фази і модифікували її поведінку. За замовчування нульова фаза десь 100 чи 300мс і значення каналів - hold. А у них RXLOSS до початку failsafe, дрон переходить в ANGLE і тримає тягу на попередньому рівні. Тобто, буде потихеньку взлітати. Нульова фаза триває у них 3 секунди чи щось типу того, подовжена. В першій фазі failsafe тягне вверх зі збільшеною на 10% тягою. В другій фазі failsafe збільшує тягу ще на 13% відносно попередньої. 48 % (3 секунди) - 58% (19 секунд) - 71% (2 секунди, до відновлення зв'язку) --------------------------------------------------------------------------------------------------------------- Плейліст по російським оптоволоконним дронам: https://www.youtube.com/watch?v=qg_OThAZeUs&list=PLJIJ2C5tYbZhJTxlC6_GWaWijsCGdqb6f Документація, списки для закупівель щоб зібрати українського: https://drive.google.com/drive/folders/1GE6-I8rrITpF0svfGvoktj5Rjh1M5wlx?usp=sharing