Налаштування ПІД-регуляторів – це те, що зазвичай напружує пілотів-початківців. Ви або годинами крутите коефіцієнти вручну, ризикуючи розбити дрон через осциляції, або використовуєте стандартний AutoTune, який агресивно трусить дроном у повітрі і постійно намагається підлетіти то до людей, то до машин.
Але є третій, трохи безпечніший шлях.
У цьому відео розбираємо QuikTune – спеціальний Lua-скрипт, який робить всю важку роботу за вас.

Що ви дізнаєтесь:

1) Що таке QuikTune?
Це інтелектуальний алгоритм, який плавно підвищує коефіцієнти ПІД-регулятора, доки не відчує вібрацію, а потім автоматично відкочується до стабільних значень.

2) Чому це краще за звичайний AutoTune?
QuikTune набагато безпечніший, оскільки не вимагає різких рухів дрона. Це ідеальне рішення для великих 15-дюймових рам, де будь-яка помилка може бути фатальною.
Приклад роботи Autotune дивіться тут:

3) Залізо має значення: для роботи скриптів вам потрібен польотний контролер на базі процесора H743 та швидка SD-карта для запису логів.

Аналіз результату: Як за допомогою графіків Step Response зрозуміти, чи став дрон слухнянішим, і що означають «два горби» на графіку.

Цей метод дозволяє отримати стабільний і безпечний політ лише за кілька хвилин, навіть якщо ви ніколи не налаштовували ПІДи вручну.

Корисні посилання:
Офіційна документація QuikTune https://ardupilot.org/copter/docs/quiktune.html
Інструменти для аналізу логів ArduPilot WebTools https://firmware.ardupilot.org/Tools/WebTools/
Попереднє відео про налаштування вручну:

Таймкоди:
00:00 – Мотивація: чому ручний тюнінг — це боляче
00:2:06 – Що таке QuikTune і як працюють ці 600 строк коду
00:3:25 – Як QuickTune працює
00:5:42 – Результати на моєму дроні
00:7:48 – Як покращити роботу скрипта
00:9:09 – AutoTune
00:10:45 – З чого починати
00:12:20 – Процес: заготовки – політ – збереження
00:13:11 – Як результат виглядає в логах
00:17:15 – Офіційна документація

Підтримайте збір знайомих на розхідники для оптоволоконних драконів: https://send.monobank.ua/jar/7D7whfQHfF

#ArduPilot #QuikTune #DroneTuning #PID #H743 #FPV #Автопілот #fpv #питаннячка #піди